Erst mit 52 fand er 1907 genug Zeit, seine lang ersehnte Idee einer
Jugendpfadfindertruppe umzusetzen. Ursprünglich engagierte er sich in der bereits bestehenden Jugendgruppe "Boys-Brigade", stellte jedoch sehr schnell fest, das diese nicht seinen Vorstellungen
entsprach. Er schrieb das Buch „Scouting for Boys“, welches sein elftes Buch wurde. Um einiges davon praktisch testen zu können, veranstaltete er vom 1. bis 8. August 1907 ein Lager auf der Insel
Brownsea im Hafengebiet von Poole. Er selbst reiste allerdings einige Tage früher an, um das Lager vorbereiten zu können. An diesem Zeltlager nahmen 21 Jungen aller sozialen Schichten teil,
darunter auch sein Neffe Donald. Er teilte die Jugendlichen in sogenannte Patrouillen ein und schrieb die Pfadfindergesetze. Baden-Powells Lebensleistung als General, Pfadfinderführer und
Staatsbürger waren beachtlich. Er schrieb beispielsweise 34 Bücher, anfänglich für die Armee, schließlich für die Pfadfinderbewegung. Sein letztes Buch "More Sketches of Kenya" wurde 1940 fertig
erstellt.
Die erste Royal-Rangers-Gruppe wurde 1962 in Springfield (Missouri),
USA, durch John Henry Barnes in einer Gemeinde der Assemblies of God gegründet. Er wollte damit auf der Grundlage der Pfadfindermethode ein Programm für die Jugendarbeit in der Pfingstbewegung
schaffen. Bereits 1966 entstanden die ersten Gruppen außerhalb der USA.
Als Vorsitzender der Nord-Texas-Region für Jugendarbeit träumte er von einem Erziehungsprogramm zur Persönlichkeitsentwicklung, das den Bedürfnissen christlicher Jungen entsprechen sollte. 1961 beauftragten die Verantwortlichen des amerikanischen Gemeindeverbands Assemblies of God ihren Arbeitszweig für Männerarbeit, ein Konzept oder Programm für Jungs zu entwerfen. Der damalige Vorsitzende Howard Bush delegierte diese Aufgabe an Barnes. Barnes zog 1962 in das Hauptquartier der AOG nach Springfield (Missouri) und machte sich an die Arbeit, ein Programm zu entwerfen. Die Idee fand er bei bestehenden Konzepten des Pfadfindertums, deren eigene Erlebnispädagogik den Bedürfnissen Heranwachsender am stärksten entgegenkam.
Rev. Barnes entwarf die Kluft und das Abzeichen der Royal Rangers, das sog. Royal Rangers Emblem, schrieb die Handbücher und organisierte das Royal-Rangers-Programm in neun Monaten. Die Idee für den Namen „Royal Rangers“ stammte jedoch nicht von ihm, sondern von Rev. Charles Scott. Die Gründung der Royal Rangers im Oktober 1962 erregte außergewöhnliches Aufsehen und hatte starken Zulauf. Die Royal Rangers sind noch heute der am stärksten wachsende Zweig der Assemblies of God. 1979 wurde Barnes auf Initiative von Paul Williscroft nach Deutschland eingeladen, um die Royal-Rangers-Arbeit auf der Bundeskonferenz der Arbeitsgemeinschaft der Christengemeinden Deutschlands (seit 1982 Bund Freikirchlicher Pfingstgemeinden) und in verschiedenen Gemeinden vorzustellen. 1980 besuchte John Henry Barnes die Kirchengemeinde von
in Bremen. Danach wurde dort ein Pilot-Programm der Royal Rangers gestartet. 1981 wurde in Bremen von Richard Breite der erste deutsche Stammposten gegründet. Das erste Nationale Trainingscamp (NTC) in Deutschland wurde im gleichen Jahr auf Schloss Naumburg bei Frankfurt am Main unter Beteiligung von John Barnes, Fred Deaver und Dr. Jerry Shepert (alle aus den USA) veranstaltet. Richard Breite wurde im selben Jahr zum Bundesleiter ernannt. Während einer ersten Aufbauphase von etwa fünf Jahren entstanden in ganz Westdeutschland einzelne Gruppen. In der zweiten Hälfte der 1980er Jahre erlebte der Verband dann einen starken Aufschwung. Der erste Stammposten in Ostdeutschland mit der Nummer 101 wurde 1992 in Leipzig gegründet. 1993 wurde der Stammposten 100 in Berlin gegründet. 1995 wurde auf der Bundesversammlung, dem Treffen der Bundesleitung der Royal Rangers, einstimmig Gerd Ersfeld als neuer Bundesleiter gewählt und bestätigt. 1997 fand das erste Bundescamp in Neufrankenroda in Thüringen mit 3.800 Teilnehmern aus 150 Stammposten statt. Zum Bundescamp 2005 unter dem Motto „Entscheidung“, das wieder in Neufrankenroda stattfand, waren mehr als 10.000 Teilnehmer gekommen. Damit wurde es zum größten Pfadfinderlager in Deutschland nach dem Zweiten Weltkrieg und zum bisher (Stand 2008) größten Royal-Rangers-Lager weltweit. Im März 2008 wurde bei der Bundesversammlung in Troisdorf Peter Lehmann zum neuen Bundesleiter der Royal Rangers Deutschland ernannt. Zurzeit gibt es in Deutschland 329 aktive Stammposten mit einer Gesamtmitgliederzahl von 15.400 Royal Rangers